Đền Dâu gắn liền với truyền thuyết về Thánh Mẫu Liễu Hạnh, hay còn gọi là Liễu Hạnh Công chúa – vị thần xuất phát từ tín ngưỡng thờ Mẫu của người Việt, tôn vinh vai trò của người phụ nữ và người mẹ. Theo sự tích, Thánh Mẫu là Quế Nương, con gái Ngọc Hoàng, giáng trần ba lần để giúp dân. Trong lần giáng trần thứ ba, bà hóa thân thành bà chủ quán cháo tại Quán Cháo (gần đền Dâu), dạy dân trồng dâu, nuôi tằm, dệt vải để có cuộc sống ấm no. Bà còn hiển linh hỗ trợ vua Quang Trung đại phá quân Thanh năm Kỷ Dậu (1789), giải phóng Thăng Long. Các địa danh như Quán Cháo, Đền Dâu và Đồng Giao đã đi vào ca dao: "Quán Cháo - Đền Dâu - Đồng Giao là những địa danh nổi tiếng, gần gũi với người dân Việt Nam từ bao đời".
Lịch sử đền Dâu gắn với nhiều sự kiện quan trọng: Năm 1592, Chúa Trịnh Tùng nghỉ chân tại đây khi dẫn quân tấn công Đông Kinh. Năm 1788, vua Quang Trung tập hợp 10 vạn quân tại Tam Điệp, lập hành cung gần đền. Đến năm 1952, Đại hội chi bộ xã Yên Sơn lần thứ III diễn ra tại đây để chống thực dân Pháp. Ngoài Thánh Mẫu, đền còn thờ Đức Thánh Trần Hưng Đạo và các vị hoàng cô, hoàng cậu. Kiến trúc đền gồm ba cung: Cung đệ tam với cột gỗ lim sơn son thếp vàng, cung đệ nhị thờ Hội Đồng Tứ Phủ, và cung đệ nhất với tượng Tam Tòa Thánh Mẫu (Mẫu Thượng Thiên, Thượng Ngàn, Thoải Phủ). Những yếu tố này làm nên chiều sâu lịch sử, biến đền Dâu thành di tích thờ Mẫu quan trọng, liên kết chặt chẽ với các đền khác như đền Sòng (Thanh Hóa) hay Phủ Dầy (Nam Định).
